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DsQC431 3HACO36260-001 ABB 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器模塊

  自鎖裝置:機(jī)械層面上鎖死驅(qū)動(dòng)器輸出端位移的裝置，對(duì)于保持機(jī)器人未通電狀態(tài)下的位姿很有幫助——從我個(gè)人的機(jī)器人維護(hù)經(jīng)驗(yàn)來看，不具備驅(qū)動(dòng)器自鎖裝置的機(jī)器人，意味著絕大多數(shù)時(shí)刻你需要用起重設(shè)備或者“你自己的肩膀”去支撐機(jī)器人的重量，對(duì)日常維護(hù)和修理帶來不便;

滑環(huán):滑環(huán)(Slip Ring)是一種集成于中空走線驅(qū)動(dòng)器中能夠自由旋轉(zhuǎn)的金屬環(huán)，其作用是固定信號(hào)線和電源線，使得驅(qū)動(dòng)器輸出端能夠無限圈地自由旋轉(zhuǎn)。滑環(huán)的引入，對(duì)于將單匿式輸出的傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器向更多應(yīng)用場(chǎng)合的推廣，提供了潛力和可能;

陀螺儀:即IMU，我們可以看到只有KIT的SAC在驅(qū)動(dòng)器的單元層面就集成了陀螺儀。通常我們一般在機(jī)器人的質(zhì)心處集成陀螺儀，但并不會(huì)集成到每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的層面，KIT的這個(gè)驅(qū)動(dòng)器成本估計(jì)不菲

集成控制器:這里的集成控制器主要是指電氣層面上，即相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)和通信電路。

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