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BSM90C-375UAX ABB機(jī)器人電機(jī)

目前主要是機(jī)器人末端需要安裝一個(gè)活動(dòng)吸盤，可以根據(jù)需求，讓這個(gè)吸盤左右移動(dòng)，注意這個(gè)是雙吸盤結(jié)構(gòu)，電機(jī)需要帶動(dòng)一個(gè)吸盤，從而達(dá)到實(shí)時(shí)調(diào)整兩個(gè)吸盤間距的目的。

1.codesys軟件:原有的控制基礎(chǔ)都是在這上面做的2狀態(tài)機(jī):工業(yè)控制中都是通過這個(gè)去控制，也非常好用;

3.matlab狀態(tài)機(jī): matlab里面的這個(gè)狀態(tài)機(jī)工具非常好用，可以仿真復(fù)雜的狀態(tài)之間的跳轉(zhuǎn)，輔助開發(fā)復(fù)雜的工程邏輯，之前一直想用起來，這次會(huì)加上去，正好用這個(gè)實(shí)際的工程案例測試一下怎么用的問題，后續(xù)再遇到類似的場景就可以先仿真邏輯，不用邊寫邊改。

entry 動(dòng)作一以關(guān)鍵字entry或 en開始一個(gè)新行，后跟冒號(hào)，再后面是用一行或多行表示的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作語句。要在同一行上分隔多個(gè)動(dòng)作，請使用逗號(hào)或分號(hào)。

您可以在狀態(tài)名稱所在的同一行上開始entry 動(dòng)作。在這種情況下，要以正斜杠()(而不是entry 關(guān)鍵字）開始entry 動(dòng)作。

exit動(dòng)作一以關(guān)鍵字exit或ex開始一個(gè)新行，后跟冒號(hào)，再后面是用一行或多行表示的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作語句。要在同一行上分隔多個(gè)動(dòng)作，請使用逗號(hào)或分號(hào)。

during動(dòng)作一以關(guān)鍵字during或du開始一個(gè)新行，后跟冒號(hào)，再后面是用一行或多行表示的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作語句。要在同一行上分隔多個(gè)動(dòng)作，請使用逗號(hào)或分號(hào)。

bind 動(dòng)作一以關(guān)鍵字 bind 開始一個(gè)新行，后跟冒號(hào)，再后面是用一行或多行表示的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)或事件。要在同一行上分隔多個(gè)動(dòng)作，請使用逗號(hào)或分號(hào)。

on動(dòng)作一以關(guān)鍵字on開頭，后跟空格和事件或消息的名稱，后跟冒號(hào)，然后是用一行或多行表示的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作語句，例如

on ev1: exit0;

要在同一行上分隔多個(gè)動(dòng)作，請使用逗號(hào)或分號(hào)。如果您需要用不同事件觸發(fā)不同動(dòng)作，請?jiān)跔顟B(tài)標(biāo)簽中輸入多個(gè)on代碼塊。一個(gè)代碼塊指定一個(gè)特定事件或消息的動(dòng)作，例如:

on ev1: action10; on ev2: action20;

您為狀態(tài)輸入的動(dòng)作的執(zhí)行僅取決于其動(dòng)作類型，而不取決于您在標(biāo)簽中輸入動(dòng)作的順序。如果沒有為語句顯式指定一種動(dòng)作類型，則 Stateflow圖會(huì)將該語句視為一個(gè)entry動(dòng)作。

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